基于深度卷积神经网络的视觉里程计研究

视觉里程计利用视频信息来估计相机运动的位姿参数，实现对智能体的定位。传统视觉里程计方法需要特征提取、特征匹配/跟踪、外点剔除、运动估计、优化等流程，解算非常复杂，因此，提出了基于卷积神经网络的方法来实现端对端的单目视觉里程计。借助卷积神经网络对彩色图片自动学习提取图像帧间变化的全局特征，将用于分类的卷积神经网络转化为帧间时序特征网络，通过三层全连接层输出相机的帧间相对位姿参数。在KITTI数据集上的实验结果表明，提出的Deep-CNN-VO模型可以较准确地估计车辆的运动轨迹，证明了方法的可行性。在简化了复杂模型的基础上，与传统的视觉里程计系统相比，该模型的精度也有所提高。     

某污水处理厂MBR膜系统改造与运行管理

某污水处理厂设计规模为10万t/d,采用AAO+MBR工艺,设计出水水质满足《城镇污水处理厂污染物排放标准》(GB 18918-2002)一级A标准。由于运行时间较长,MBR运行系统存在产能下降、膜丝断丝脱落、污堵和清洗频次以及强度增加等问题,严重影响正常生产运行。针对MBR系统运行中存在的问题,文中提出具体改造建议,并总结运行经验,进一步优化MBR膜系统的运行维护管理,为其他污水厂MBR膜系统运行问题提供解决思路和维护管理经验。     

高精度多环片自动装配控制技术

为了实现对微小环片零件的自动化装配,搭建了自动装配系统.通过4根直线导向轴与4个直线轴承来提高系统的导向精度和刚度.采用直线导轨进行各装配作业模块之间的切换,保证了微小环片零件的自动装配与取出.在环片的装配方向上,螺旋升降机和光栅尺实现环片的位置精度控制.在Lab VIEW编程环境中,采用分层软件架构和模块化控制思想,避免了不必要的数据循环检测与丢失,能够达到环片组件的装配精度要求.控制系统分为系统初始化模块、参数设置模块、装配模块和取出模块,自动装配系统通过各个模块间的相互交流配合完成装配任务.采用本文中自动装配系统装配环片的实验结果表明,环片零件装配的最大位置误差为26μm,垂直度误差为17μm,平均装配时间为75 s/片,可满足环片组件所需的精度要求.     

Dynamic Stabilization of DNA Assembly by Using Pyrrole-Imidazole Polyamide

We used N-methylpyrrole (Py)-N-methylimidazole-(Im) polyamide as an exogenous agent to modulate the formation of DNA assemblies at specific double-stranded sequences. The concept was demonstrated on the hybridization chain reaction that forms linear DNA. Through a series of melting curve analyses, we demonstrated that the binding of Py−Im polyamide positively influenced both the HCR initiation and elongation steps. In particular, Py−Im polyamide was found to drastically stabilize the DNA duplex such that its thermal stability approached that of an equivalent hairpin structure. Also, the polyamide served as an anchor between hairpin pairs in the HCR assembly, thus improving the originally weak interstrand stability. We hope that these proof-of-concept results can inspire future use of Py−Im polyamide as a molecular tool to modulate the formation of DNA assemblies.     

二甲双胍联合糖皮质激素治疗伴糖耐量异常的系统性红斑狼疮患者的临床研究

目的: 探究二甲双胍联合糖皮质激素治疗伴糖耐量异常(IGT)的系统性红斑狼疮(SLE)患者的临床疗效及对胰岛功能、Th17/Treg细胞失衡的影响。方法: 本院84例伴IGT的SLE患者随机分为联用组和对照组各42例,均给予生活、饮食指导,对照组给予糖皮质激素治疗,联用组联合二甲双胍治疗,1个月后观察疗效,并评估胰岛功能和Th17/Treg细胞失衡情况。结果: 联用组总有效率明显高于对照组(90.48% vs. 71.43%,P<0.05),SLE活动指数评分为(2.6±0.3)分,红细胞沉降率(ESR)为(18±4)mm/h,显著低于对照组的(3.9±0.8)分、(23±4)mm/h(P<0.05)。治疗后联用组空腹血糖(FBG)、空腹胰岛素(Fins)、稳态模型-胰岛素抵抗指数(HOMA-IR)、胰岛β功能细胞指数(HOMA-β)显著改善(P<0.05),且与对照组相比差异有统计学意义(P<0.05);联用组正常糖耐量(NGT)占比明显高于对照组(73.81% vs. 30.95%,P<0.05)。治疗后联用组Th17、Treg细胞比例为(6.2±0.9)个/μL、(31±7)个/μL,Th17/Treg为(0.20±0.05),与对照组的(7.4±1.3)个/μL、(28±7)个/μL、(0.26±0.06)相比有统计学差异(P<0.05)。治疗后SLE活动指数评分与HOMA-IR、HOMA-β及Th17细胞、Treg细胞、Th17/Treg明显相关(P<0.05),且HOMA-IR、HOMA-β与Th17细胞、Treg细胞、Th17/Treg也明显相关(P<0.05)。2组不良反应均轻微,发生率无统计学差异(P>0.05)。结论: 二甲双胍联合糖皮质激素治疗伴IGT的SLE患者疗效显著,可控制疾病活动性,降低血糖水平、改善胰岛功能及纠正Th17/Treg细胞失衡,且安全性高。     

Ti-6Al-4V电弧熔丝增材轧制复合制造的有限元模拟

增材制造过程中由于在凝固及随后的冷却阶段易产生残余应力,从而影响部件的成形和使用。在增材过程中引入轧制工序,可望降低宏观残余应力,从而降低部件的变形。本文通过建立Ti-6Al-4V钛合金电弧熔丝增材与层间轧制复合成形过程的有限元模型,研究圆柱形轧辊条件下不同压下量对部件温度、应力、应变及残余应力分布的影响规律。结果表明,层间轧制可显著降低沉积层金属中的残余宏观应力；同时降低对基板的整体应力。采用圆柱形轧辊并增加压下量可显著降低宏观残余应力,还可以通过塑性变形改变材料的微观组织,提高材料性能,为复合增材工艺的优化指明了方向。     

基于投资核减目标下的典型项目论证分析

电力企业现有经营发展方式已经不能完全适应当前投资、市场、监管、核价等方面的新要求,迫切需要重新调整投资、预算、营收管控策略.对电力项目投资核减中的技术与例行核减内容进行了分析,并最终以典型案例进行了论证说明.     

高地压严重突出区域下向穿层钻孔预抽消突技术

利用工作面高抽巷施工掩护顺槽掘进工作面下向穿层条带预抽钻孔,通过对钻场底板深、浅孔注浆封堵围岩裂隙解决了孔内返水不畅难题;采取了"两堵一注"封孔方式确保封孔严密不漏气;孔内全程下吹水管,实现了单孔、分组、定时吹水工作目标,提高了下向消突钻孔抽采效果,形成了一套高效、快速的下向穿层钻孔消突管理模式,实现了高地压严重突出区域煤层高效消突以及技术经济一体化目标,安全经济效益显著。     

氯甲烷在镁修饰的ZSM-5分子筛催化剂上催化转化研究

在镁修饰的ZSM-5分子筛催化剂上,氯甲烷可以被催化转化为烃类产品。分别采用了离子交换和浸渍的方法来修饰ZSM-5分子筛。离子交换的Mg-ZSM-5催化剂和浸渍的Mg/ZSM-5催化剂都可以提高反应产物中的低碳烯烃的选择性,降低烷烃的选择性,并且保持较高的反应活性,但高的浸渍量对反应活性有一定的影响。NH3-TPD的结果表明,浸渍镁的ZSM-5催化剂的强酸中心数目明显减少。镁的修饰对催化剂酸性的影响导致了产物中低碳烯烃的增加。浸渍Mg的ZSM-5催化剂是潜在氯甲烷转化生成低碳烯烃的催化剂。